工业机器人用PLC控制还是自己有一套控制?

　　答:工业机器人有自己的一套控制与驱动系统。单一的PLC控制无法完成工业机器人的复杂的运动和工作流程。因为机器人的机械驱动装置过于精密和繁琐。

　　■工业机器人的控制系统涉及到位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔以及末端执行器施加在被作用物上的力和转矩等等进行控制。这些动作包括多变量控制系统；与机构运动学及动力学；耦合非线性控制系统；计算机控制系统；寻优控制系统等。

　　■工业机器人控制系统要求对位置、速度、加速度、连续轨迹进行控制；还要方便人→机交换，便于操作人员直接命令进行相关动作的修改；并且要求对外部环境具有检测能量，诸如视觉、力觉、触觉信息进行测量、识别、判断、理解等。

　　■一般来说，工业机器人控制系统基本结构的构成包括有，基于PLC的运动控制。见下图1.1所示。

　　■基于PC和运动控制卡的运动控制，见下图1.2所示。

　　●利用PC和运动控制卡运动控制为主，此时工控PC只提供插补运算和运动指令。通过高速的工业总线进行PC与驱动的快速通信，能够提高机器人的生产效率和灵活性。从某种意义上来讲，这种语言的制作难度和时间的成本很大。

　　■随着芯片集成技术和计算机总线技术的发展，借助于PC强大功能来实现机器人的控制，降低成本，人们制作专用的纯PC处理器来直接控制工业机器人，见下图1.3所示。

　　■集中控制系统，包括在此基础上的主从控制系统。见下图1.4所示。

　　●它是基于PC的集中控制系统，充分利用了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性。多种控制卡、传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中，集中式控制系统的优点是:硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便

　　其缺点也显而易见。系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重。由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突。此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性

　　●主从控制系统→采用主、从两级处理器可实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等;从CPU实现所有关节的动作控制。主从控制方式系统通用性较好，适用于高精度、高速度控制………待续。

　　以上为个人观点，仅供大家参考。

　　知足常乐2022.9.1日于上海

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　　通常机器人自己有一套自己的控制系统，一个控制系统应该说和plc的控制系统很相似，甚至就有用plc做的机器人，可能有时候你还会觉得机器人的指令和plc的指令居然是一样的。

　　但是，通常的机器人还是有自己的一套控制系统的，一般都有一个示教器，给机器人编程，让它按照既定的运动轨迹动作！当然，也有没有示教器的机器人，你用手拖动一个路径，机器人自身会记录下来这个运动轨迹，这种比较高级一些，工业自动化生产线上的一般还是5轴7轴的这些，有示教器的机器人。

　　希望对你的理解有点帮助，谢谢！

　　一般来说，各个品牌的机器人都有自己的控制系统。发那科、安川、KUKA等公司拥有自己开发的控制系统。

　　也有些公司会购买专业的系统提供商开发的系统。

　　国产大部分机器人，都是购买国内外比较知名的控制系统提供商所提供的系统。例如我司使用的振康机器人，使用的室固高科技的拿云6轴控制系统。

　　在注塑机行业，比较有名的控制系统提供商是KEBA,富强鑫，engel，海天等多种品牌注塑机均用KEBA的控制系统。

　　所以很多机器人生产商都是购买控制系统，自己只是组装硬件。这样的机器人生产厂家只能算做组装厂。

　　PLC完全可以通过程序编写，成为机器人的控制系统。PLC可通过脉冲发送，控制伺服电机，或者通过与伺服驱动器的通讯，来控制伺服电机运转。但是一般公司不会这么做，毕竟现在成熟的机器人控制系统很多，可以直接拿来用，价格也比较实惠。用PLC编写出来相对开发成本会高一点。

　　实际的机器人应用过程中，PLC一般作为配合机器人动作的非标机械设备的控制系统。控制非标设备动作，并且与机器人进行信号交互。

　　也可以通过profibus、profinet、modbus、cclink等通讯方式，成为机器人控制系统I/o的拓展。

　　暂时想到这么多，希望还有高手补充。

　　1.机器人都会有属于自己的一套控制系统，可以单独的进行逻辑判断、数学运算、外部信号读取及视觉控制等，同时还可以控制机器人的运动指令，比如ABB机器人IRC5控制柜。

　　2.在某些复杂的应用可以由PLC与机器人组成一套控制系统，由PLC控制机器人完成不同的工作内容，但此控制依然离不开机器人自身的控制系统。

　　3.至于机器人的逻辑是由自身控制还是PLC控制，根据应用需求设计，无固定的规则。

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　　PLC可以控制机器人，但用来开发机器人控制系统，可能比较复杂，也不灵活。现在有专门的控制器，可以针对不同轴数进行控制和各种算法运动，例如KEBA、贝加莱、固高、迈科讯、埃斯顿、汇川、新时达、华盛控、卡诺普、广泰数控，都有提供相应的解决方案。当然，也可以购买工控机+运动控制卡，自己搭建一个控制环境，这个开的的自由度更大，不受其它品牌的限制。