apollo开源平台架构包括以下四个部分：

　　参考车辆平台、参考硬件平台、开源软件平台、云服务平台。其中主要模块包括高精度地图、定位、感知、预测、规划、控制等模块；

　　参考车辆平台（Reference Vehicle Platform）：指一辆能够受电子信号控制的车，我们管它叫线控车辆；

　　参考硬件平台（Reference Hardware Platform）：包含计算单元、GPS/IMU、Camera、激光雷达、毫米波雷达、人机交互设备、BlackBox等硬件；

　　开放软件平台（Open Software Platform）：包括实时操作系统、承载所有模块的框架层、高精地图与定位模块、感知模块、决策规划模块、控制模块；

　　云端服务平台（ Cloud Service Platform）：包括高精地图、模拟驾驶的仿真服务、数据平台、安全和OTA服务等；